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- 4상 유니폴라형 스테핑모터
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 | // Rotate CW then CCW #include <Stepper.h> #define Steps_one_Revolution 32 #define GSR 32 * 64 // 64 is gear ratio, GSR=2048 Stepper stepper(Steps_one_Revolution, 8, 10, 9, 11); // to Motor Driver In1, In2, In3, In4 void setup() { // Stepper library takes care of pinModes } void loop() { stepper.setSpeed(350); stepper.step(GSR/2); delay(2000); stepper.setSpeed(350); stepper.step(-GSR/2); delay(2000); stepper.setSpeed(700); stepper.step(GSR); // CW direction delay(2000); stepper.setSpeed(700); stepper.step(-GSR); // CCW direction delay(2000); } | cs |
(1)사용방법
- 4상 Motor의 1상 여자 동작
아래 그림은 1상 여자방식의 Motor의 동작 신호를 나타내며, 모터는 각 STEP당 90도씩 진행 시켜 회전시킬 수 있습니다.
- 4상 Motor의 2상 여자 동작
아래 그림은 2상 여자방식의 Motor의 동작 신호를 나타내며, 모터는 각 STEP당 90도씩 진행 시켜 회전시킬 수 있습니다.
차이점은 토크를 좋게 하기 위해 2개의 코일을 동시에 동작시킨다는 것입니다.
1상 여자에 비하면 전류가 많이 흐르는 단점이 있지만, 정지상의 오버슈터나 언더슈터가 작고 과도 특성이 좋아집니다.
- 4상 Motor의 1-2상 여자 동작
아래의 그림은 한 STEP 마다 45도 씩 회전한다. 1-2상 여자가 앞에서 나온 구동 방법중에서 가장 성능이 좋다.
단점은 다른 여자방식과 같은 속도를 내려면 마이크로 컨트롤러에서 클럭을 2배로 만들어야 한다.
(2) AVR개발용보드 및 스테핑 드라이버보드와 연결된 모습
판매자 | (주)엘케이임베디드 | 셀러등급 | 일반 |
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